Как устроено управление роботом внутри «ПиццаБот»

Если для каждой новой операции роботу нужно писать отдельный сценарий — масштабирования не будет. Мы пошли другим путём и собрали систему из базовых движений.

Если упростить, чтобы манипулятор мог работать, ему нужна карта. Не в визуальном смысле, а в виде структуры всех возможных действий и перемещений внутри киоска.

Мы реализовали это через граф движений, который делится на два типа:

Первое — маршруты. Это перемещения между зонами киоска: от холодильника к узлу нарезки, от нарезки к печи и так далее. Они задают возможные пути, по которым робот может двигаться.

Второе — действия. Это конкретные операции: взять инструмент, захватить полуфабрикат, установить лопатку, переложить продукт.

Как движения появляются в системе?

Базовые движения создаются вручную. Робототехник задаёт траектории, углы и позиции — по сути, «показывает» роботу, как нужно двигаться.

На выходе формируется набор файлов, которые загружаются в управляющую систему.

И здесь появляется ключевой момент.

Мы не программируем каждую ситуацию отдельно.

Если бы мы делали это «в лоб», то, например, перенос продукта из каждой ячейки холодильника в узел нарезки пришлось бы прописывать отдельно. Это десятки и сотни сценариев.

Вместо этого мы разбиваем движение на универсальные блоки:

1. взять продукт из ячейки
2. доехать до промежуточной точки
3. доехать до узла назначения

Дальше система сама собирает из этих блоков нужную последовательность.

Почему это важно для бизнеса?

Такой подход даёт сразу несколько эффектов:

1. Скорость разработки — новые сценарии не требуют создания движений с нуля
2. Снижение ошибок — используются уже проверенные блоки
3. Масштабируемость — система легко переносится на новые конфигурации киосков

И это принципиальный момент. Потому что в роботизированном общепите ограничение чаще всего не в механике, а в управлении. Если логика не масштабируется — продукт не становится бизнесом.

В «ПиццаБот» мы изначально строим систему так, чтобы один раз созданные движения могли использоваться повторно и комбинироваться в любой последовательности.

Это превращает манипулятор из набора сценариев в управляемую платформу.

Больше о том, как мы проектируем «ПиццаБот» как масштабируемую систему — в нашем сообществе во ВКонтакте